Resolución de la dinámica de un manipulador vía ecuaciones diferenciales ordinarias
Tipo de documento
Autores
Lista de autores
Buffo, Flavia Edith y Maciel, María Maciel
Resumen
En este trabajo se presenta la resolución de un problema que se adapta a los cursos de Análisis Numérico. En particular se sugiere como proyecto sobre Métodos Numéricos para Ecuaciones Diferenciales Ordinarias (EDO) para alumnos de Ingeniería. El problema consiste en simular el movimiento de un manipulador, para ello se debe resolver un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden que surge de plantear las ecuaciones dinámicas del modelo propuesto. Se utiliza la rutina de MATLAB ode45 que está basada en una fórmula explícita de Runge-Kutta (4,5) de Dormand-Prince.
Fecha
2006
Tipo de fecha
Estado publicación
Términos clave
Ecuaciones e inecuaciones diferenciales | Procesos de justificación | Resolución de problemas | Software
Enfoque
Idioma
Revisado por pares
Formato del archivo
Referencias
J. F. Botha and G. F. Pinder. Fundamental Concepts in the Numerical Solution of Differential Equations. Wiley-Intersciencie, New York, 1983. F. E. Buffo and M. C. Maciel. A Mixed Nonlinear Complementarity Technique for Solving the Dynamics of a dexterous Manipulation system. Computational and Applied Mathematics, por aparecer. R. L. Burden and J. D. Faires. Análisis Numérico. Thomson Learning, México, 2002. P. I. Corke. Robotics TOOLBOX for MATLAB (Release 6), 2001. disponible en http://www.cat.csiro.au/cmst/satff/pic/robot. J.J. Craig. Introduction to Robotics Mechanics and Control. AddisonWesley Publishing Company, second edition, 1989. J. R. Dormand.Numerical Methods for Differential Equations: a Computational Approach. CRC Press, Boca Rat´on, 1996. C. W. Gear. Numerical Initial-Value Problems in Ordinary Differential Equations. Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1971. P. Henrici. Discrete Variable Methods in Ordinary Differential Equations. John Wiley & Sons, New York, 1962. D. Kincaid and W. Cheney. Numerical Analysis. Brooks/Cole Publishing Company, Pacific Grove, California, 1991. R.M. Murray, Z. Li, and S.S. Sastry. A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation. CRC Press, Inc., 2000 Corporate Blvd., N.W., Boca Ratón, Florida, 1994. J. M. Ortega and W. G. Poole Jr. An Introduction to Numerical Methods for Differential Equations. Pitman Publishing, Marshfield, MA, 1981. L. F. Shampine. Numerical Solution of Ordinary Differential Equations. Chapman & Hall, New York, 1994.